Sebastian Kasperski
2014-06-30 13:41:01 UTC
Hello,
I have some problems using the transformer from rock. I am writing a task that
needs the robots pose within a map, so in the orogen file I added:
transformer do
max_latency( 0.5 )
transformation("robot", "map")
end
The position is coming from a SLAM-module defined in the transforms.rb as:
dynamic_transform "velodyne_slam.pose_samples", "body" => "world"
And the global frame names are mapped to the local ones for the task:
# the global name that should be used for the internal map frame
map_frame: world
# the global name that should be used for the internal robot frame
robot_frame: body
However, when I make call to "_robot2map.get(ts, transformation, true)" within
the tasks transformer-callback, it always returns false.
What am I missing? I already set ORO_LOGLEVEL=6, is there another way to get
more detailed error-messages from the transformer?
Thanks!
--
Sebastian Kasperski
Team Autonomie
Besuchsadresse der Nebengesch??ftstelle:
DFKI GmbH
Robotics Innovation Center
Robert-Hooke-Stra??e 5
28359 Bremen, Germany
Postadresse der Hauptgesch??ftsstelle Standort Bremen:
DFKI GmbH
Robotics Innovation Center
Robert-Hooke-Stra??e 1
28359 Bremen, Germany
Tel.: +49 421 178 45-6636
Zentrale: +49 421 178 45-0
Fax: +49 421 178 45-4150 (Faxe bitte namentlich kennzeichnen)
E-Mail: sebastian.kasperski at dfki.de
Weitere Informationen: http://www.dfki.de/robotik
-----------------------------------------------------------------------
Deutsches Forschungszentrum fuer Kuenstliche Intelligenz GmbH
Firmensitz: Trippstadter Stra??e 122, D-67663 Kaiserslautern
Geschaeftsfuehrung: Prof. Dr. Dr. h.c. mult. Wolfgang Wahlster
(Vorsitzender) Dr. Walter Olthoff
Vorsitzender des Aufsichtsrats: Prof. Dr. h.c. Hans A. Aukes
Amtsgericht Kaiserslautern, HRB 2313
Sitz der Gesellschaft: Kaiserslautern (HRB 2313)
USt-Id.Nr.: DE 148646973
Steuernummer: 19/673/0060/3
-----------------------------------------------------------------------
-------------- n?chster Teil --------------
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URL: http://www.dfki.de/pipermail/rock-dev/attachments/20140630/31c4d5bf/attachment.htm
I have some problems using the transformer from rock. I am writing a task that
needs the robots pose within a map, so in the orogen file I added:
transformer do
max_latency( 0.5 )
transformation("robot", "map")
end
The position is coming from a SLAM-module defined in the transforms.rb as:
dynamic_transform "velodyne_slam.pose_samples", "body" => "world"
And the global frame names are mapped to the local ones for the task:
# the global name that should be used for the internal map frame
map_frame: world
# the global name that should be used for the internal robot frame
robot_frame: body
However, when I make call to "_robot2map.get(ts, transformation, true)" within
the tasks transformer-callback, it always returns false.
What am I missing? I already set ORO_LOGLEVEL=6, is there another way to get
more detailed error-messages from the transformer?
Thanks!
--
Sebastian Kasperski
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28359 Bremen, Germany
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Fax: +49 421 178 45-4150 (Faxe bitte namentlich kennzeichnen)
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Sitz der Gesellschaft: Kaiserslautern (HRB 2313)
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